Kontrolery M1486E1, M1486E2 a M1486E4 uchovávají nahraný povelový soubor i po vypnutí napájení v EEPROM. Jednotky řady CD a jednotka C1x standardně obsahují kontroler M1486E1, pokud není v objednávce specifikováno jinak.
a) Zkontrolujte, zda nepoužíváte RAM verzi kontroleru (M1486A či M1486B).
b) Pro správné nahrání do EEPROM je třeba, aby byl celý povelový soubor uzavřen v hranatých závorkách (na začátku povel "Disable", na konci povel "Enable").
c) Nesmí být nastavena adresa 0 (došlo by k HW resetu a vymazání povelového souboru po zapnutí napájení).
Celková doba vyslání jednoho povelu pro kontroler řady M1486E (M1486E1, M1486E2, M1486E4) je 0,5 vteřiny vzhledem k pomalému zápisu do EEPROM. Pokud zákazník nevyužívá vlastní software, je potřeba použít pouze program Inmotion PC Utilities verze 2.0 pro DOS z června 1998 a novější nebo Inmotion PC Utilities verze 1.3 pro Windows z dubna 2004 a novější. Nahrání povelového souboru tak netrvá zbytečně dlouho na starších typech počítačů a zároveň je zajištěno spolehlivé nahrání povelového souboru na počítačích s rychlými procesory. Starší verze programu mají časovou prodlevu závislou na rychlosti počítače. Před použitím programu Inmotion ve verzi DOS je nutné restartovat počítač přímo v DOSu, emulace DOSu pod Windows nezajistí spolehlivé časování a funkční přenos po sériové lince.
Zákazníci, kteří mají k dispozici pouze starší verzi programu Inmotion,
na vyžádání obratem bezplatně obdrží verzi novou oproti zaslané kopii daňového
dokladu o koupi softwaru či alespoň sdělení období nákupu a odběratele.
1) Propojit nadřazený počítač s jednotkou sériovým kabelem s překříženými vodiči signálů TDX a RDX (standardně součástí dodávky programu Inmotion PC Utilities)
2) Nastavit na jednotce přenosovou rychlost 4800 Bd - počáteční nastavení z výroby
3) Nastavit na jednotce adresu 0 následujícím způsobem dle typu jednotky:
CD30x, CD40x, C1x - sepnutím spínačů SIPA 1 až 4 do polohy ON
CD20M, CD30M, CD40M - sepnutím spínačů DIP8A 1 až 4 do polohy ON
CD34M - otočením přepínače ADDRESS do polohy 0
CD6410M - sepnutím spínačů DIP4 1 až 4 do polohy ON
4) Zapnout počítač a až po naběhnutí počítače zapnout napájecí zdroj jednotky
5) Stisknout resetovací tlačítko na jednotce (kromě jednotek CD30x, CD40x, C1x)
6) V programu Inmotion v nabídce Configuration zvolit Serial, nastavit COM1 nebo COM2 podle použitého portu počítače, ponechat přednastavenou rychlost přenosu 4800 Bd a odklepnout OK - zobrazí se modré okénko "Successful connection"
7) Změnit adresu na jednotce na jinou než 0, aby po vypnutí a opětovném zapnutí nedošlo k vymazání uživatelského povelového souboru
Doporučujeme nastavit amplitudu proudu jednotky na hodnotu jmenovitý proud
motoru x 1,41; případně na nejbližší nižší hodnotu, kterou je možné na jednotce
nastavit. Efektivní hodnota proudu koncového stupně pak odpovídá jmenovité hodnotě
proudu motoru.
Příklad:
Při použití sériově zapojeného motoru SX23-2727 s jmenovitou hodnotou proudu
při sériovém zapojení 2,7 A je doporučené nastavení amplitudy proudu 3,8 A.
Na nízkých rychlostech není moment motoru významněji závislý na napájecím napětí,
neboť čas připadající na jeden krok je dostatečný na nabití indukčnosti vinutí
motoru na plnou hodnotu proudu i při nízkém napětí. Proto na nízkých rychlostech
momentová charakteristika příliš neklesá. Od rychlosti, na které začíná moment
klesat, začíná pro danou kombinaci napájecího napětí a indukčnosti vinutí oblast
vysokých rychlostí. V této oblasti je možné pro návrh aplikace a odhad dimenzování
motoru předpokládat pokles momentu úměrný poklesu napájecího napětí.
Při snížení napětí ovšem dojde i ke snížení rychlosti, na které začne moment
klesat, např. cca na polovinu při použití napájecího napětí 24 VDC namísto 48
VDC.
Při vyšším napájecím napětí dochází k větším tepelným ztrátám v motoru a je tedy nutné více sledovat jeho teplotu, aby byl dodržen základní požadavek nepřekročení teploty vinutí 130 °C. Vzhledem k obtížnějšímu měření (změna odporu měděného vinutí v závislosti na teplotě) je možné použít jako orientační údaj teplotu motoru na povrchu. Pokud teplota na povrchu nepřesáhne 60 °C bez nuceného chlazení (např. ventilátorem), není další chlazení motoru potřebné.
Stav vstupů BR0 a BR1 (vývody kontroleru č. 33 a 34) určuje přenosovou rychlost po resetu kontroleru řady M1486. Vzhledem k doporučenému zapojení pro provedení automatického resetu po zapnutí napájení dojde k resetu také vždy po zapnutí napájení. Vývody kontroleru č. 33 a č. 34 mohou také být použity jako univerzální vstupy/výstupy B5 a B6. Pro správnou funkci sériové linky je nezbytné, aby byl určen stav vstupů B5/BR0 a B6/BR1 při resetu a odpovídající přenosová rychlost byla nastavena i v nadřazeném systému.
Nejjednodušším způsobem jak překonat omezení malé vstupní paměti je použít povel "Disable" na začátku povelového souboru a povel "Enable" na konci povelového souboru. Vysílané povely jsou pak plynule přesouvány ze vstupní paměti do paměti povelů a nehrozí přeplnění vstupní paměti. Délka povelového souboru je pak omezena pouze velikostí paměti pro povely. Část povelového souboru uzavřená do hranatých závorek povely "Disable" a "Enable" nesmí obsahovat povel "Reset". Došlo by ke zrušení povelu "Disable".
Rychlost je vždy definována v celokrocích za sekundu bez ohledu na nastavení dělení kroku povelem "Microstep".
Jednotkou dráhy je vždy nejmenší mikrokrok (celokrok/64) bez ohledu na nastavení dělení kroku povelem "Microstep".
Příklad:
F64 ;Zadaná dráha je jeden celokrok ve směru dopředu.
Rozsah zrychlení je určen dle zadané rychlosti start/stop (viz tabulka na straně 30 - manuál kontroleru M1486). Při změně rychlosti start/stop je třeba, aby zadané zrychlení odpovídalo nově zadané rychlosti start/stop.
Před vysláním povelového souboru do kontroleru M1486E je nutné vyslat povel "Reset" pro uvolnění zápisu do EEPROM. Vzhledem k mazání paměti EEPROM po resetu je však možné další povel vyslat až po uplynutí 1 vteřiny u obvodu M1486E1 a 2 vteřin u obvodu M1486E2. Povel "Reset" nesmí tedy být součástí povelového souboru vysílaného vcelku do kontroleru M1486E.
